我的兒子進入了“秘密編碼器”，這是一個圖形小說系列，其中一對兒童發現並通過在徽標計算機語言中學習編程來接管世界。當我告訴他這些“龜架”原來實際上是真實的物理的東西，他想要一個。所以我們建造了一個我躺在的一些漂亮的齒輪直流電機中。
龜架基本上有三個工作：在直線上向前移動一個受控距離，轉動給定的度數，然後抬起並降低筆。如果你已經尖叫著“使用步進電機！”在你的屏幕上，你可能是對的。但是我有這些漂亮的Faulhaber / Microomo齒輪電機，編碼器只是在壁櫥裡收集灰塵，所以我用了他們。因此，機器人困擾著它的三個目標中的兩個 – 伺服筆升降機工作正常。
完美匹配的直流電機不存在。當然，我知道這一點，因為我之前已經用直流電機建造了機器人。但是，他們都有復雜的控制機制和/或反饋，使其起草。不在這裡。此機器人需要完全直線駕駛，沒有任何線路來指導它或更有趣的導航算法。
我們花了一個很好的半小時駕駛它在不相當但差不多的方塊上，調整每個側的PWM，向後運行電機，以便短爆炸，以製動輪子，並且通常試圖映射到速度到毫秒的電動機驅動。你知道，我的兒子享受了什麼。這一概念對於第二年級學生來說足夠簡單，並且猜測正確的PWM值就像一個遊戲。當我們終於獲得足夠好的時，有一個小小的慶祝活動。
當然，我知道它真正需要的是編碼器反饋。我畢竟安裝了那些編碼器齒輪發動機。但是處理正交，可能是一個PID循環來控制和同步雙方不是我的兒子，至少不是其他幾年。 （他們在這幾天中學習了四年級的閉環控制理論，對吧？）我必須在他睡覺的時候一直在脫機。
但我希望他會記得從它的偷偷摸摸的教訓。抽像很棒，但沒有兩個電機完全相同。你認為你可以校準它，但電機在驅動和慣例行為方面有所不同，所以你比你思考更多的校準比你思考。現實世界是艱難的，雖然有理論和想法和抽象來指導你是很重要的，但是當車輪撞到地板時，你將不得不調整它。但是，這樣做很有趣，而且當它最終吸引不暢的廣場時，超級有益。
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